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如何避免AGV小车机器人相互冲撞?

发布日期:2019-06-26
作者:爱特佳自动化
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如何避免AGV小车机器人相互冲撞?爱特佳作为AGV小车,AGV小车机器人生产厂家,下面小编来简单介绍一下.

AGV小车机器人

1.综合控制避免AGV小车机器人相互冲撞

综合控制检测是结合使用防撞传感器和区域控制传感器。两者的结合有助于在任何情况下防止碰撞。在正常运行情况下,使用区域控制,而避障是用来做失效保护的。例如,如果区域控制系统发生故障时,避障系统会保护AGV小车,以免发生碰撞。

2.区域控制避免AGV小车机器人相互冲撞

区域控制是大多数环境下乐于使用的,因为它安装简单,易于扩展。区域控制使用无线发送器在一个固定的区域发送信号。每个AGV小车包含一个感应装置来接收该信号,并应答给发送器。如果某个区域是空的,该信号被设为“空”,允许任何信号进入并通过该区域。如果有AGV小车在区域中时,发送“停止”信号,所有试图进入该区域的AGV小车停止并等待轮到自己。一旦区域中的AGV小车已经移除到区域外,则立即发送“空”信号给正在等待的AGV小车之一。建立区域控制交通管理的另--种方式是使每个机器人都有自己的小型发射器/接收器。每个AGV小车会发送自己的“不要进入”消息给所有靠近它的空间区域的AGV小车。这种方法的一个问题是,如果一个区域发生故障,则所有AGV小车有与其他任何AGV小车碰撞的危险。区域控制是一种低成本的有效的区域AGV小车控制方式。

3.传感器控制避免AGV小车机器人相互冲撞

传感器控制是使用避障传感器来避免与区域内的其他AGV小车发生碰撞。传感器包括:声波传感器,和雷达的工作原理类似;光学传感器,使用红外线传感器;保险杠,物理接触传感器。大多数AGV小车装配有某种形式的保险杠传感器来作为故障保险。声波传感器发出线性调频脉冲或高频信号输出,然后等待回复, AGV小车通过判断回复信号的轮廓可以判断前方是否有物体,并采取行动以避免碰撞。光学式传感器使用红外发送器/接收器,发射一个红外信号,然后会反射回来,它的工作方式和声波传感器是类似的概念。这些方法的问题在于它们只能在有限的角度内保护AGV小车。而且它们相对难以安装和起作用。

如何避免AGV小车相互冲撞,而在同一条路径上运行?这里就要讲到交通管制,例如多辆AGV小车的柔性制造系统就要求有交通管制,使AGV小车不会碰到彼此。交通管制可以在AGV小车本地执行或通过工厂中其他地方的固定电脑中的软件来执行。本地方法包括区域控制,传感器控制和综合控制。

 

 

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